Te taraiwa tika me te motuka hiko hurihuri: He inenga mo te painga hoahoa: Wāhanga 1

Whainga Ako

• Ko nga punaha servo hurihuri o te ao ka taka ki te mahi tino pai na te herenga hangarau.
• He maha nga momo servomotors hurihuri ka taea te whai hua mo nga kaiwhakamahi, engari he wero motuhake, he herenga ranei kei ia tangata.
• Ko nga servomotors hurihuri taraiwa e tuku ana i nga mahi tino pai, engari he nui ake te utu atu i nga miihini.

Mo nga tekau tau, ko nga servomotors ko tetahi o nga taputapu noa i roto i te pouaka taputapu aunoatanga ahumahi. Ka tukuna e nga sevromotors he tuunga, he tere tere, he hikoi hiko, he awhiowhio, he uaua, he whakakoi i nga tono me te pai ki te whakarite i te mana o te servomotor ki te uta. Ka ara ake te patai: ko te servomotor te mea pai rawa atu mo te hangarau nekehanga hurihuri, he otinga pai ake ranei?

I roto i te ao tino tika, ko te punaha servo hurihuri he taipana me nga reiti tere e rite ana ki te tono kia kaua e nui ake te rahi, he iti ranei te rahi o te motuka. Ko te whakakotahitanga o nga motuka, nga huānga tuku, me te utaina kia kore e mutu te pakari o te toronga me te kore hoki o muri. Ko te mea pouri, ko nga punaha servo hurihuri o te ao ka taka ki tenei pai ki nga taumata rereke.

I roto i te punaha servo angamaheni, kua tautuhia te whakamuri ko te ngaro o te nekehanga i waenga i te motuka me te utaina i puta mai i te aukati miihini o nga huānga tuku; kei roto i tenei ka ngaro nga nekehanga puta noa i nga pouaka, whitiki, mekameka, me nga hononga. I te wa e whakakahangia ana te miihini i te tuatahi, ka rewa te uta ki tetahi waahi i waenganui o nga whakamaarama miihini (Whakaahua 1A).

I mua i te nekehia o te utaina e te motuka, me huri te motini ki te tango i nga ngoikoretanga katoa kei roto i nga waahanga tuku (Whakaahua 1B). Ka timata te motini ki te whakaheke tere i te mutunga o te neke, ka eke pea te tuunga kawenga i te tuunga motini i te wa e kawe ana te hikoi i te pikaunga ki tua atu i te tuunga motuka.

Me tango ano te motini i te mangere ki te huarahi ke i mua i te whakapanga o te taipana ki te uta ki te whakapoipoi (Whakaahua 1C). Ko tenei ngaronga o te nekehanga ka kiia ko te backlash, a ka ine i roto i nga meneti-arc, e rite ana ki te 1/60th o te tohu. Ko nga pouaka miihini i hangaia mo te whakamahi me nga servos i roto i nga tono ahumahi he maha nga korero whakamuri mai i te 3 ki te 9 arc-meneti.

Ko te pakari o te toronga ko te aukati ki te korikori o te kaawa motuka, nga waahanga tuku, me te kawenga hei whakautu ki te tono o te taipana. Ko te punaha tino pakari ka tuku i te taipana ki te uta me te kore he koki koki e pa ana ki te tuaka o te hurihanga; heoi, ahakoa he kaka rino totoka ka kopikopiko paku i raro i nga kawenga taumaha. He rereke te nui o te paheketanga ki te taipana e whakamahia ana, nga mea o nga huānga tuku, me o raatau ahua; ma te mohio, he roa, he kikokore nga waahanga ka nui ake i te poto, ngako. Ko tenei aukati ki te korikori te mea e mahi ai nga puna porowhita, i te mea ka kopaki te puna ka kopikopiko ia hurihanga waea paku; Ko te waea momona ka kaha ake te puna. Ko nga mea iti iho i te maro o te toronga mutunga kore ka mahi te punaha hei puna, ko te tikanga ka penapena te kaha pea ki roto i te punaha na te mea ka parea e te kawenga te hurihanga.

Ki te whakakotahihia, ka kaha te kaha o te torsional torsional stiffness and backlash te mahi o te punaha servo. Ka taea e te whakamuri te whakauru i te koretake, na te mea ka tohu te encoder motini i te tuunga o te rakau o te motuka, ehara i te waahi i tukuna e te whakamuri kia tau te uta. Ka whakaatu ano hoki a Backlash i nga take whakatikatika i te mea ka takirua te kawenga me te wehe i te motuka i te wa poto ka huri te kawenga me te motuka i te ahunga whanaungatanga. I tua atu i te whakamuri, ko te torsional torsional stiffness e pupuri ana i te kaha ma te huri i etahi o nga hiko o te motini me te uta ki te kaha pea, ka tukuna i muri mai. Ko tenei tukunga o te hiko kua roa ka paheke te uta, ka whakakorikori, ka whakaheke i nga whiwhinga oro ka taea te whakamahi me te pa kino ki te urupare me te wa whakatau o te punaha servo. I nga ahuatanga katoa, ko te whakaiti i te hokinga o muri me te whakanui ake i te pakari o te punaha ka piki ake te mahi servo me te whakangawari i te oro.

Nga whirihoranga servomotor tuaka hurihuri

Ko te whirihoranga tuaka hurihuri tino noa ko te servomotor hurihuri me te encoder hanga-i roto mo te urupare tuunga me te pouaka miihini kia rite ki te taipana e waatea ana me te tere o te motini ki te taipana me te tere o te kawenga. Ko te pouaka miihini he taputapu hiko tonu, ko te tairitenga miihini o te kaitahuri mo te whakataurite kawenga.

Ko te whirihoranga taputapu kua pai ake te whakamahi i te servomotor hurihuri taraiwa tika, e whakakore ana i nga huānga tuku ma te hono tika i te uta ki te motuka. I te mea ka whakamahia e te whirihoranga motopaika he hononga ki te kakau diameter iti, ka tutakina e te punaha taraiwa tika te kawenga ki tetahi flange rotor nui ake. Ka whakakorehia e tenei whirihoranga te whakamuri me te tino whakanui ake i te pakari o te toronga. Ko te tatau pou teitei me nga awhiowhio taipana teitei o nga motuka taraiwa tika e rite ana ki te taipana me nga ahuatanga tere o te motuka motuka me te ōwehenga o te 10:1 teitei ake ranei.